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本文主要介紹2012年注冊資產評估師考試《機電設備評估基礎》第五章 數控機床及工業機器人的知識點精講輔導，希望對您的復習有所幫助!!

第四節　工業機器人

★★一、工業機器人的組成和分類

（一）工業機器人的組成

工業機器人一般由操作機、驅動裝置和控制系統三部分組成。

（二）工業機器人的分類

1.按坐標形式分。

（1）直角坐標式（PPP）；（2）圓柱坐標式（RPP）；（3）球坐標式（RRP）；（4）關節坐標式（RRR）。

2.按驅動方式分。

（1）電力驅動，使用最多；（2）液壓驅動，有很大的抓取能力；（3）氣壓驅動，抓取力小。

3.按控制方式分。

（1）點位控制；（2）連續軌跡控制。

★二、工業機器人的特性參數和技術要求

（一）特性參數

坐標形式、運動自由度數、各自由度的動作范圍、各自由度的動作速度、額定負載、精度

（二）技術要求

1.外觀和結構；2.電氣設備；3.可靠性；4.安全性。

★三、工業機器人的編程方式

示教編程方式 手把手示教編程；示教盒示教編程

語言編程方式 動作級語言、對象級語言、任務級語言

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（責任編輯：中大編輯）

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