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(一)示教編程方式

示教編程分為手把手示教編程和示教盒示教編程。

1.手把手示教編程。實(shí)際工作時(shí)，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)重復(fù)再現(xiàn)示教后存儲(chǔ)的軌跡和操作技能。這種編程方式主要用于噴漆、弧焊等要求連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機(jī)器人中。這種編程方式也能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制，此時(shí)控制系統(tǒng)只記錄軌跡終點(diǎn)，移動(dòng)速度按各段軌跡對(duì)應(yīng)的功能數(shù)據(jù)輸入。

2.示教盒示教編程。操作者利用示教盒上的各種功能按鈕來驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)(或軸)，按作業(yè)需要的順序單軸運(yùn)動(dòng)或多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而完成位置和功能的示教編程。

(二)語(yǔ)言編程方式

與計(jì)算機(jī)編程相同，用程序指令來描述工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人作業(yè)描述水平的高低，可將工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言分為三類，即動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言和任務(wù)級(jí)語(yǔ)言。

動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言是直接記述工業(yè)機(jī)器人手臂、手腕等動(dòng)作的語(yǔ)言系統(tǒng)，如VAL語(yǔ)言。

對(duì)象級(jí)語(yǔ)言主要面向作業(yè)對(duì)象和裝配操作，是一種以描述操作物體間關(guān)系為中心的語(yǔ)言系統(tǒng)，如AML、AUTOPASS等。

任務(wù)級(jí)語(yǔ)言允許使用者對(duì)任務(wù)目標(biāo)直接下達(dá)指令，而不必規(guī)定任務(wù)細(xì)節(jié)，是比較高級(jí)的機(jī)器人語(yǔ)言。

第五節(jié)　FMC與FMS

一、柔性制造單元FMC

柔性制造單元是在加工中心的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。它增加了機(jī)器人或托盤自動(dòng)交換裝置、刀具和工作的自動(dòng)測(cè)量裝置、加工過程的監(jiān)測(cè)裝置。與加工中心相比，它具有更好的柔性，更高的生產(chǎn)率，可實(shí)現(xiàn)某些零件的多品種、小批量的加工。

柔性制造單元的構(gòu)成常有兩種形式：

(一)托板存儲(chǔ)庫(kù)式FMC

這種 FMC 以托板交換為特征，托板可同時(shí)沿托板庫(kù)的長(zhǎng)圓形軌道運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)托板的輸送和定位。

托板的選定和定位由PLC進(jìn)行控制。

(二)機(jī)器人直接搬運(yùn)式FMC由加工中心、數(shù)控機(jī)床配上機(jī)器人和工件傳輸系統(tǒng)組成。有些單元還包括清洗設(shè)備在內(nèi)。

柔性制造單元既可以作為獨(dú)立使用的加工生產(chǎn)設(shè)備，又可作為更大、更復(fù)雜的柔性制造系統(tǒng)和柔性自動(dòng)線的基本組成模塊。

二、柔性制造系統(tǒng)FMS

(一)柔性制造系統(tǒng)的組成

1.加工系統(tǒng)。由加工中心或加工中心與數(shù)控機(jī)床混合組成的加工設(shè)備。機(jī)床的配置要滿足“互補(bǔ)”和“互替”兩方面的要求。

“互補(bǔ)”是指系統(tǒng)需配置完成不同工序的機(jī)床(如車、銑、磨……)在工序上互相補(bǔ)充，而不能代替。

“互替”是指一個(gè)系統(tǒng)中配置有相同的機(jī)床，若其中一臺(tái)機(jī)床有故障，另一臺(tái)相同工序的機(jī)床可以替代加工。

2.物流系統(tǒng)。包括工件與刀具夾具的輸送、裝卸及倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)等裝置。在FMS中，工件夾具的存儲(chǔ)多用立體倉(cāng)庫(kù)，并由倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制和管理。

3.信息流系統(tǒng)。該系統(tǒng)為協(xié)調(diào)多臺(tái)機(jī)床加和物料輸送的計(jì)算系統(tǒng)。

(二)柔性制造系統(tǒng)的基本功能

1.自動(dòng)加工功能(包括檢驗(yàn)、清洗等)

2.自動(dòng)搬運(yùn)功能;

3.將以上兩者綜合起來的綜合軟件功能。

(三)FMS的柔性主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

1.隨機(jī)加工能力。即同時(shí)加工一個(gè)以上零件的能力，并且工件在品種、類型、要求或數(shù)量方面有變化時(shí)，都能很好地適應(yīng)。

2.容忍故障能力。機(jī)床出現(xiàn)故障時(shí)，可自動(dòng)安排其他機(jī)床代替，工件運(yùn)輸系統(tǒng)會(huì)相應(yīng)調(diào)整工件的運(yùn)輸路線，使之繼續(xù)運(yùn)行。

3.工作和生產(chǎn)能力的柔性。

4.系統(tǒng)生產(chǎn)綱領(lǐng)的柔性。

三、CIMS概述

CIMS是計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)。

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（責(zé)任編輯：中大編輯）

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